//rev 19/09/2024
 
 
void Dialogue_NEMA(void)
{
       RAZ_UART1_Buffer1(); // et arme interrupt UART RX
 	__delay_ms(1000); 
        if(Flag_Buffer1==1)
       {
            CPrint("Recu :");
            Print(Buffer1);
            CRLF1();
            p0=&Buffer1[0];
	    if ( (*(p0)=='H') && (*(p0+1)=='e') && ( *(p0+2)=='l') && ( *(p0+3)=='p') )
            {
                CPrint("\r\n Help Commandes : Help\r\n");
                CPrint(" Mod=x  avec x=0=> Keyboard,  x=1 Potar\r\n");
		CPrint(" <M> pour Marche  <A> pour Arret  ( Enable)\r\n");
		CPrint(" Frequence F=xxxx avec xxxx = 0006  \0xE0 6000\r\n");
		CPrint(" Sens de rotation <H> pour Horaire  <T> pour Trigo \r\n");
		CPrint(" RAZ pour RAZ du comprteur d eTour Count_RB0\r\n");
		CPrint(" BAV=02 print datas asynchrone\r\n");
		CPrint(" BAV=04 print at interrupt RB0\r\n");
		CPrint(" BAV=00 pas de print\r\n");

		//CPrint(" valeur PWM  0 à 10123  P=xxxx \r\n");
	        CPrint(" Help \r\n");
                Print(Buffer1);    CRLF1();
                p0=0 ;
            }
   
	// Sens de rotation
        if (*(p0)=='H')
       {
            NEMA_Rotation=0;
	    Sens_Rotation=0; //Horaire
            p0=0;
	} 
	if (*(p0)=='T')
        {
            Sens_Rotation=1; // trigo
	    NEMA_Rotation=1;
            p0=0;
        } 
	// Mod=0  Keyboard  1=Potar
	if ((*(p0)=='M') && (*(p0+1)=='o') && ( *(p0+2)=='d') && ( *(p0+3)=='=')  )
        {
	    if (*(p0+4)=='1')
	    {
		Mode_Cde=1 ; //mode de commande moteur
		CPrint("\r\n Mode commande moteur: Mod=0 -> Keyboard , Mod=1 ->  Potar sur RA1\r\n");
		CPrint(" Potar au milieu = Arret moteur\r\n");
		CPrint(" Potar à doite (vers le maxi) Sens Horaire et Freq proportionelle\r\n");
	        CPrint(" Potar à gauche(vers le mini) Sens Trigo  et Freq proportionelle\r\n");
	        p0=0;
	    }
	    else
	    {
	       Mode_Cde=0 ; // via Keyboard
	       CPrint("\r\n Mode commande = Keyboard terminal\r\n");
	       CPrint("Valeur de Frequence au clavier F=xxxx  avec xxxx de 0006 \0xE0 9999 Hz\r\n");
	       p0=0;
	    }
	}
	
	if(Mode_Cde==0)
	{// cde Frequences Clck F=1234  en HZ pour sortie NCO1 de 200 à 1999
          if (   (*(p0)=='F') && (*(p0+1)=='=')&& (strlen(p0)==6 ) )
          {
	    if ( isdigit(*(p0+2)) && isdigit(*(p0+3)) && isdigit(*(p0+4)) && isdigit(*(p0+5)) )
     	    {  
	    cx=*(p0+2)-48;
	    k=(uint16_t)cx*1000;
	    cx=*(p0+3)-48;
	    k= k+ (uint16_t)cx*100;
	    cx=*(p0+4)-48;
	    k= k+ (uint16_t)cx*10;
	    cx=*(p0+5)-48;
	    k= k+ (uint16_t)cx;
	    if((k>199) && (k<6001))
	    {
	        // rappel 
	        //  F0= (NCO1_Clock[NCO1_Clock_Choix] * (float)Increment ) / 2097152.0 ;
	        F0=(float)k ;
	        Increment= F0 * 2097152.0 / NCO1_Clock[NCO1_Clock_Choix];
		    sprintf(CRam1,"\r\n New Freq =%5d   New Increment=%ul\r\n",k,Increment);
	        Print(CRam1); 
	        if(NEMA_Enable==1)
	        {
		    NCO1CONbits.NCO1EN=0;
		    NCO1INCU=  *(pI+2);
		    NCO1INCH=  *(pI+1);
		    NCO1INCL=  *(pI+0);
		    NCO1CONbits.NCO1EN=1;  // enable
	        }
	      }
	    }
	    else
	    CPrint(" Error saisie F=0100 \0xE0 6000\r\n");
	  p0=0;
          }  
        }  // if Mode_Cde==0
               // cde BAVard xx=00 à 19
	    if ((*(p0)=='B') && (*(p0+1)=='A') && ( *(p0+2)=='V') && ( *(p0+3)=='=')&& (*(p0+6)==0)  )
            {
		if( isdigit(*(p0+4)) && isdigit(*(p0+5))   ) // 00 à 99
		{  // 31-08-2024
		    cx=*(p0+4); 
		    Bavard=(cx-48)*10;
		    cx=*(p0+5);
		    Bavard=Bavard + cx-48;
	    	}
		else
		{
		Bavard=0;
		CPrint("\r\n Erreur saisie valeur de Bavard \r\n");
		}
              p0=0;
            }  
	  
	    if (   (*(p0)=='R') && (*(p0+1)=='E') && ( *(p0+2)=='S')  && ( *(p0+3)=='E')  && ( *(p0+4)=='T')   )
	    {
	       if(strlen(p0)==5)
	       {
	         CPrint("\r\n Reset volontaire \r\n");
	         p0=0;
		  NCO1CONbits.NCO1EN=0;  // disable
	         __delay_xSec(4);
		 NEMA_Enable=0;
		 NEMA_Rotation=0; // horaire
	         Reset();
	       }
	     p0=0;
	    }
	    if (*(p0)=='M') 
	    {
	       NEMA_Enable=1;
	       NCO1CONbits.NCO1EN=1;  // enabled
	       T4CONbits.T4ON=1;
	       Duree_Tour=0 ;
	       Old_Cpt2=0;
	       T2CONbits.T2ON=1;
	       p0=0;
	    }   
	    if   (*(p0)=='A') 
	    {
	       NEMA_Enable=0;
	       NCO1CONbits.NCO1EN=0;  // disable
	       T4CONbits.T4ON=0;
	       T2CONbits.T2ON=0;
	       p0=0;
	    } 
	    if ((*(p0)=='R') && (*(p0+1)=='A') && ( *(p0+2)=='Z')   )
            {
	      Old_Count_RB0=0;
	      Count_RB0=0;
	      Distance=0;
	       p0=0;
	    }
        } //if flag  
 }