version 0.0 : 20 Mai 2017
rev 15/02/2020.


Test Servomoteur avec PIC16F1847
Thermometre Analogique (ou presque) 16F1847 + Servo + LM35DZ




SERVO Moteur

( de Radio commande):

Commande d'un servomoteur Graupner JR-C507 Tension d'alimentation : 4.8 à 6V Couple : 39 N.cm = 3.98 kg.cm Consommation électrique à vide : 8mA Consommation électrique max : 720mA Vitesse angulaire: 0.17s/40° Débattement : 2 x 45° Poids : 40g Dimension : 39x19x39mm jaune = signal Noir=0V rouge=+4.8V

Le PIC 16F1847 :

BUT: Verifier un servomoteur de radio commande
en connectique Dip18
Utilisé avec Fosc Interne =8Mhz ( sans PLL)
Available RAM: 1008 [bytes], Available ROM: 8192 [bytes])

Pinout & schema (rikiki)



Hardware :

/// Hardware 16F1847 DIP18 : /* -Alim 5V PIN 1 RA2/AN2 DACOUT PIN 2 RA3 AN3 |---------------------------> Yello Wire driving Pulse for SERVO GRAUPNER PIN 3 RA4/AN4 --|output --> Led-1K--+5V |-----750----------ICSP VPP PIN 1 Pickit2 Pin 4 RA5/ MCLR |--- 6,2K --- +5V Pin 5 VSS et ----------------------ICSP Gnd Pin 3 Pickit2 pin 7 RB1 SDA1 -------I2C bus ----2,7K --+5V ou pin 7 RB1 RX pin 8 RB2 TX UART <--- vert <-- TX Prolic 23023 PC COM pin 9 RB3/AN9/ CCP1/P1A ----- Pin 18 RA1/AN1 Analog in <--- 390 ohms <-- curseur potar 2,2K (entre +Vcc et Gnd) EA1 Pin 17 RA0/AN0 Pin 16 RA7/OSC1/ClockIn Pin 15 RA6/OSC2/ClockOut pin 14 VDD +5V pin 13 RB7/AN6--- 750 ------------- ICSPDAT Pin 4 Pickit2 pin 12 RB6/AN5--- 750 ------------- ICSPCLCK Pin 5 Pickit2 pin 11 RB5/AN5 UART ----> blanc -> RX Prolic 23023 PC COM pin 10 RB4 SCL1 -----------I2C BUS ---2,7K --- +5V */


// Fonctionnement :
// le Timer2 est calé sur 20mS, en mode interruption
// à chaque IT, il arme le timer1 pour un delai de 1 à 2mS suivant la valeur contenue dans Cde_Servo
// et Met la pulse de commande Servo à 1 (pin RA4)
// le Timer1, en mode interruption , en fin de timing , remet à zero la pulse servo, et reste en standby
// tout se passe dans les interruptions.
// la valeur de Cde_Servo peut provenir , soit de la mesure ADC EA1 (pin 18)
// qui est moyenne sur 4 (ou 8 ) valeurs , pour avoir une commande stable ( mais moins rapide)
// soit d'une commande Keyboard PC Terminal

// Theorie : Timer1 value= 64535 -> calé sur 1000µS , et avec Timer1 value = 63535 --> 2000µS
// Commande par POTAR (Potar=Potentiometre)
// le delta de valeur d'initialisation correspond à une gamme de 1 mS ( balaye donc de 1 à 2 mS)
// correspondant à la gamme , en points , de l'ADC 10 bits (1024 points), ici limité à 1000
// valeurs mesuree : 0 -> 1,004 mS 500 -> 1,500mS 1,004 -> 2,004 mS
// Pratical value , adjusted to get exactly 1,0 to 2,0 mS
// calibration 64545 au lieu de 64535 soit delta =10 pts / 64545 soit 0,015%
// Cde_Servo=64545- Average_T;
// Commandes via Keyboard :
// rajout traitement interruption UART RX :
// Permet le Rajout diverses options de commande
// mode 0 : par consigne Potar connecté sur EA1 (+Vref interne 4,096V) alim MCU =4,8 à 5V
// mode 1 : par valeur tapée au clavier KEY0 à KEY 1000 ( evolution pulse de 1 à 2mS)
// 3 position fixes , evoluant à une vitesse reglable par la coammnde
// DLY0 à DLY255 => permet de definir la valeur de reglage "Tempo" par pas de 1mS
// mode 2: par cde MINI valeur correspondnat à 1mS atteinte avec un pas evoluant toute les "Tempo" mS delay de boucle programme
// mode 3: par cde CENTRE valeur correspondnat à 1,5mS atteinte avec un pas evoluant toute les "Tempo" delay de boucle programmemS
// mode 4: par cde MAXI valeur correspondnat à 2mS atteinte avec un pas evoluant toute les "Tempo"delay de boucle programme mS

// mode BAVARD ou SILENCIEUX via cde VERBOSE=1 ou VERBOSE=0
// Attention : le mode bavard penalise le temps de reaction !
// le temps de reacftion en mode VERBOSE=0, DLY0 , POT .. est de l'ordre de 700mS pour aller entre MINI et MAX
// avec un moyennage de 8 mesures sur ADC RA1


Signal sur scope (Tektronix TDS2002C)

MINI	CENTRE	MAXI

Cette pulse se repete toutes les 20mS ( via Timer2 interrupt)




sur le terminal RS232 :

Terminal log file Date: 20/05/2017 - 18:56:37 ----------------------------------------------- 2017.05.20, 18:56:47.748, 2017.05.20, 18:56:47.748, Move to MAXI .. 2017.05.20, 18:56:47.862, EA1= 1 Cde_Servo = 00.5% MSB= FC LSB= 20 2017.05.20, 18:56:47.862, EA1= 9 Cde_Servo = 01.3% MSB= FC LSB= 18 ......... 2017.05.20, 18:56:51.139, EA1= 999 Cde_Servo = 100.0% MSB= F8 LSB= 3A 2017.05.20, 18:56:51.249, EA1= 1000 Cde_Servo = 100.0% MSB= F8 LSB= 39 2017.05.20, 18:56:55.298, 2017.05.20, 18:56:55.298, Move to MINI .. 2017.05.20, 18:56:55.298, EA1= 999 Cde_Servo = 99.7% MSB= F8 LSB= 3A 2017.05.20, 18:56:55.407, EA1= 992 Cde_Servo = 98.9% MSB= F8 LSB= 41 .. etc ... 2017.05.20, 18:56:58.687, EA1= 1 Cde_Servo = 00.0% MSB= FC LSB= 20 2017.05.20, 18:56:58.687, EA1= 0 Cde_Servo = 00.0% MSB= FC LSB= 21 2017.05.20, 18:57:02.186, 2017.05.20, 18:57:08.534, 2017.05.20, 18:57:08.643, Move to CENTER.. 2017.05.20, 18:57:08.643, EA1= 999 Cde_Servo = 99.9% MSB= F8 LSB= 3A 2017.05.20, 18:57:08.643, EA1= 994 Cde_Servo = 99.1% MSB= F8 LSB= 3F 2017.05.20, 18:57:08.643, EA1= 986 Cde_Servo = 98.3% MSB= F8 LSB= 47 ... etc .. 2017.05.20, 18:57:10.283, EA1= 514 Cde_Servo = 51.1% MSB= FA LSB= 1F 2017.05.20, 18:57:10.283, EA1= 506 Cde_Servo = 50.3% MSB= FA LSB= 27 2017.05.20, 18:57:10.283, EA1= 500 Cde_Servo = 50.0% MSB= FA LSB= 2D ----------------------------------------------- Date: 20/05/2017 - 18:57:25 End log file




Le projet MikroC :

16F1847_ADC_Test_Servo_170521.zip
source MikroC:
_16F1847_UART_ADC_Test_Servo_JR_C507_170521.c
test ADC seulement
161847_LCD4x20_I2C_ADC_UART_150427.c

Application THERMOMETRE ANALOGIQUE avec servomoteur + LM35DZ :

Mesure de temperature LM35DZ 10mV/°C 200mV at 20°C
Usage de +VREF=1,024 pour la gamme de mesure ADC
Ce qui donne 102,4°C pleine echelle
Moyennage sur 10 mesures accumulées => nouvelle pleine echelle 102,40 °C
pour extirper le 1/100em de degré .
L'indicateur a une gamme de 14 à 30 °C .. cas extreme en appartement ..
d'ou la relation 1400 à 3000 pour faire evoluer de 1,0 à 2,0mS la consigne du servo moteur .
soit ((k-1400) *10)>>4 ...=> commande 0 à1000 pour le servo.
Source precedent à modifier en ce sens ..ou à votre sauce.
Je propose ici , seulement l'indicateur .. en image de synthese . et 2 modules
La partie specifique init ADC :


void Init_ADC1_With_Vref1024() { // Configuration de ADCON0 ADCON0 = 0b00000100; // 00001 = AN1 est selectionné, ADC NOT enable // Configuration de ADCON1 // Right jsutified, 110 Fosc/64, ref du moins=GND, REF+ par FVR reglé sur 2.048V ADCON1=0; ADCON1.ADFM=1; // Right justied // bit 6-4 ADCS<2:0>: A/D Conversion Clock Select bits ADCON1.ADCS2=1; //110 = FOSC/64 ADCON1.ADCS1=1; ADCON1.ADCS0=0; ADNREF_bit=0; ADPREF1_bit=1; // +VFR 2.048V buffer selectionné ADPREF0_bit=1; // Configuration de Vref //REGISTER 14-1: FVRCON: FIXED VOLTAGE REFERENCE CONTROL REGISTER FVREN_bit = 1; // Activation du Vref TSEN_bit = 0; //0 = Temperature Indicator is disabled TSRNG_bit = 0; //TSRNG: Temperature Indicator Range Selection bi //CDAFVR<1:0>: Comparator Fixed Voltage Reference Selection bit //01 = Comparator Fixed Voltage Reference Peripheral output is 1x (1.024V) CDAFVR1_bit = 0; // 1,024V CDAFVR0_bit = 1; //ADFVR<1:0>: ADC Fixed Voltage Reference Selection bit // ADFVR1_bit = 1; // Mise du Vref à 2.048V // ADFVR0_bit = 0; // ADFVR = 0b10 ADFVR1_bit = 0; // Mise du Vref à 1.024V ADFVR0_bit = 1; // ADFVR = 0b01 ADCON0.ADON=1; // validation ADC EA1S=0; Temper=0.0; }

La partie Lecture ADC et moyennage + affchage LCD

while (1) { UART1_Write_CText(" Mesure EA1 : "); EA1S=ADC_Get_Sample(1); k=k+EA1S; // somme pour moyenne WordToStr(EA1S,CRam1); UART1_Write_Text(CRam1); UART1_Write_CText(" Pts"); Space(); // version avec VREF =1,024V // 0123456789012345 strConstRamCpy(txt,"Temper= 0,00°C"); if ((j%10==0) && (j!=0)) // moyenné sur 10 valeurs { if (k>=10000)*(txt+8)=(k/10000)+48; if (k>=1000)*(txt+9)=(k/1000)%10 +48; if(k>=100) *(txt+10)=(k/100)%10+48; if (k>10) *(txt+12)=(k/10) %10 + 48; *(txt+13)=k %10+48; LCD_Write_Text_At(2,1,txt); LCD_Write_Chr_At(2,15,0,1); // ° special char for °C UART1_Write_Text(txt); k=0; } CRLF1(); j++; // ====== To DO ============= // calibration et envoi au servomoteur // .... Delay_ms(250); }

A vous de proposer la suite ...

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